智能移动机器人是现代化车间吹塑托盘体系的基地配备，具有无量的商场空间。可是，现有的移动机器人存在着机动灵活性差与定位导航精度低一级疑问，制约了移动机器人的翻开。中国科学院宁波材料技术与工程研究所所属二级所抢先制作所精密运动与抢先机器人团队关于上述疑问翻开了深入研究，近期开宣告一套根据全向移动机器人的自动化车间吹塑托盘体系，并成功运用于某大型国产汽车公司的发动机生产线转移环节。

关于传统移动机器人不能一同改动移动方位和方向、无法结束侧行和斜行、机动灵活性欠安等疑问，团队计划开宣告一种根据直驱电机并能结束解耦驱动的自动万向脚轮。该万向脚轮经过输入运动耦合结束了输出运动的解耦，即在脚轮的传动体系中引进一个两自由度的差速器，使得转向电机可在输出转向运动的一同输出一部分的翻滚力矩，用于消除脚轮的转向运动和翻滚运动所发作的耦合运动，既简化了运动操控，也避免了因耦合传动而发作的脚轮磨损。

根据自动万向脚轮，团队研发了由多台全向移动机器人构成的车间吹塑托盘体系，并将其运用到了某汽车公司发动机生产线的转移环节，其间每台全向移动机器人均采用了模块化的计划方法，经过模块化并联构造运动学动力学算法，结束了多个解耦式自动万向脚轮的谐和操控和纯翻滚条件下的0~360度转向。单台全向移动机器人依托二维码与视觉的多信息交融技术结束在车间吹塑托盘场合的精确定位，并经过搭载的超声波传感器结束全方位自立避障，其承载能为250公斤，运动最大速度为1m/s，定位差错小于20mm。该全向移动机器人体系经过装置于上位机的一同调度算法，运用无线网结束远程的实时调度。除此之外，该体系可与臂式机器人构成车间吹塑托盘转移体系，结束车间货品的全自动化取放和运送。该车间吹塑托盘体系是国家智能制作配备翻开专项“1.8TGDI 涡轮增压发动机数字化智能制作车间运用演示”项目的要害成套智能配备，可结束发动机的自动化转移进程，代替了人工转移，提高了吹塑托盘功率。该项目近期经过了查验，根据全向移动机器人的车间吹塑托盘体系获得了厂方认可和专家的好评。